全开源麦克纳姆轮移动机器人平台LGDXRobot2介绍
给机器人研发、全开科研人员与教育工作者带来一款全开源麦克纳姆轮移动机器人平台——LGDXRobot2。源麦移动项目专为 ROS2 生态深度设计，克纳以低成本、姆轮高性能、机器介绍高可复现性为核心，人平提供底盘机械、全开控制板硬件、源麦移动固件、克纳调试工具、姆轮ROS 2 集成的机器介绍完整软硬件方案，能快速复刻与二次开发。人平
01模块化核心架构
| LGDXRobot2 Design | 底盘机械结构 + 控制器板硬件设计文件 |
| LGDXRobot2 MCU | 控制器板嵌入式固件源码 |
| LGDXRobot2 ChassisTuner | 硬件测试、全开PID 调优、源麦移动传感器校准 GUI 工具 |
| LGDXRobot2 ROS 2 | ROS 2 集成包，克纳支持导航、仿真、远程控制 |
| 模块 | 核心功能 |
|---|
02核心特性
全开源、易复刻：底盘为 240mm×240mm 三层亚克力结构，提供 FreeCAD 图纸与激光切割文件;控制板基于 KiCad设计，可直接 PCB打样，个人实验室、科研团队均可快速加工。
麦克纳姆轮全向移动：支持四电机独立控制，实现横向、斜向、原地旋转等全向移动，适配狭小场景与高精度导航需求。
ROS 2 生态深度适配：原生集成 Nav2 导航栈、RViz 可视化、Gazebo 仿真，物理机器人与虚拟仿真无缝切换，直接用于 SLAM 与导航算法开发。
硬件功能完备：搭载 LiDAR、9-DOF IMU、轮式里程计，满足定位与导航核心需求;采用 TB6612FNG 电机驱动，支持四电机 PID 闭环控制。
调试与部署极简：自带 ChassisTuner 可视化调参工具，PID 校准、传感器标定一键完成;提供 Docker 镜像，ROS 2 环境与远程控制界面快速部署，无需复杂配置。
03适用场景
机器人课程教学与实验实践
移动机器人科研与算法验证
低成本自主导航原型开发
小型场景智能移动设备研发
04原理图&PCB
阅读原文可获取设计文件
05开源资料
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开源地址：
https://p.eda.cn/d-1364157667852943360
(责任编辑：时尚)
