本次更新主要新增了EtherCAT DC补偿功能，睿擎多轴电机场景下运行更稳定。重磅更多的升级升EtherCAT 主站示例，新增了EtherCAT双电机示例以及一系列的低抖动A多核调试等性EtherCAT基础示例(CSP、CST、虚拟CSV)。硬件AMP模式下虚拟网卡驱动支持，加速双系统通信更加便利，幅提更完善的睿擎Perfetto多核性能调试工具，AIUVC人脸识别示例，重磅优化LVGL支持硬件加速等。升级升并提供对应的低抖动A多核调试等性教程文档内容，帮助开发者全面提升开发效率。虚拟

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硬件架构与性能特点

睿擎派开发板，硬件板载RK3506J工业级核心板，加速配备 3 核Cortex-A7处理器（主频1.5GHz），支持 SMP 多核调度技术。支持Linux+RT-ThreadAMP混合部署。

在接口能力方面，该开发板提供：

● 双百兆网口：支持 IEEE1588 时间同步协议，主备切换延迟低于 50ms

● 双CAN-FD接口：传输速率达5Mbps，满足工业总线通信需求

● DSMC/Flexbus 并行总线：提供400MB/s带宽，可直接连接FPGA实现高速数据采集和数据交互

02

EtherCAT多轴抖动优化

完善了DC同步功能，支持DC自动补偿，多轴场景下，EtherCAT主站PDO稳定输出，使从站SM2中断和SYNC中断的相位差保持稳定。250us控制周期下，抖动稳定在±5us以内。

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更多的EtherCAT主站示例

新增了更多的EtherCAT 主站示例，包括双电机示例，以及CSP、CST、CSV不同模式下的电机示例工程，方便用户评估使用。

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混合部署下实现虚拟网卡通信

虚拟网卡技术为实现Linux和RT-Thread操作系统之间的网络通信提供高效而优雅的解决方案。

下图是RT-Thread与Linux互相打流，Linux侧给RT-Thread打流185Mbps，RT-Thread侧给Linux系统打流76Mbps。

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LVGL UI渲染开启硬件加速

LVGL例程默认开启了RGA硬件加速，可以提高刷新率并显著降低CPU占用率。

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Perfetto支持多核性能分析

Perfetto 是一个功能强大且灵活的性能分析工具，通过合理的配置和使用，可以帮助开发者深入理解系统性能特征，定位性能瓶颈，并优化应用程序和系统性能。当前版本新增了多核分析支持，下图是利用Perfetto工具进行多核分析的效果图。

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默认支持FTP文件传输

为了方便用户在开发过程中，PC与开发板更方便的进行文件传输，目前所有应用默认提供了ftp_server命令。可以借助PC上的FileZilla软件，快速传输文件到开发板，或者从开发板上下载数据文件。

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新增AI人脸识别示例

睿擎平台在 RT-Thread 系统上已完成适配的YOLO轻量型AI模型——该模型基于NCNN推理框架构建，具备实时目标检测与多类别识别能力；当前版本新增了一个利用UVC摄像头采集视频数据，并实时检测人脸，并渲染到MIPI屏幕上的例程。下面是运行的效果。

完整更新日志如下：

RuiChing V1.5.0 更新日志

内核更新

- 新增 AMP 模式下虚拟网卡支持

- 修复部分驱动问题

应用 SDK 更新

- 新增 EtherCAT 双电机控制示例

- 新增 EtherCAT 基础示例（CSP、CST、CSV）

- 完善 EtherCAT 示例，默认开启 DC 补偿功能

- 完善 Perfetto 性能分析工具，支持多核分析。

- 应用默认导出 ftp_server 命令，便于PC于开发板互传文件

- 新增 AI UVC 人脸识别 demo

- 优化 LVGL 例程，降低 cpu 占用

- 新增文件相关接口导出，如：statfs、fcntl、seekdir、getcwd等

RuiChing Stuido

- 支持异常状态下，直接使用调试器进行coredump分析。

- 支持查看应用工程sdk版本信息

Web

- 新增网卡裸驱模式操作指南

- 新增 EtherCAT 示例教程文档，支持双电机控制

- 完善 EtherCAT API 文档

- 更新 coredump 使用文档

- 完善 Perfetto 使用文档

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